Анри Мильн-Эдвардс родился 27-м ребёнком в семье англичанина Уильяма Эдвардса и француженки Элизабеты Во в Брюгге, в то время французском городе, рос в Париже при своём старшем брате-физиологе. В 1823 году стал медиком, позже увлёкся естественной историей и исследованием нижних животных. Вместе с Жаном-Виктором Одуэном стал студентом под руководством Жоржа Кювье, последователем которого и стал, отстаивая позиции антиэволюционизма. Изучал в основном морскую фауну.
 В 1832 году он в Центральном колледже искусств профессором гигиены и естественной истории. В 1838 году стал членом Парижской Академии наук, в 1841 году — профессором Парижского Музея естественных наук естесствознания, с 1864 года декан факультета естественных наук Парижского университета. Совместно с сыном Альфонсом написал многотомное руководство по анатомии и физиологии животных и человека.
 Был Президентом Энтомологического общества Франции.
 Также известен предложением в 1855 году новой системой животного мира.
  Наследие
 В честь учёного названы некоторые роды и виды, например:
  - Edwardsia de Quatrefages, 1841
  - Edwardsiella Andres, 1883
  - Henricia J. E. Gray, 1840
  - Myrianida edwardsi (de Saint-Joseph, 1887)
  - Lophoura edwardsi K?lliker, 1853
  - Plesiopenaeus edwardsianus (Johnson, 1867)
  - Plesionika edwardsii (Brandt, 1851)
  - Dynamene edwardsi (Lucas, 1849)
  - Grapsicepon edwardsi Giard & Bonnier, 1888
  - Glossocephalus milneedwardsi Bovallius, 1887
  - Onisimus edwardsii (Kr?yer, 1846)
  - Diastylis edwardsi (Kr?yer, 1841)
  - Neoamphitrite edwardsii (de Quatrefages, 1865)
  - Colpaster edwardsi (Perrier, 1882)
  - Milnesium Doy?re, 1840
  - Jasus edwardsii (Hutton, 1875)
  - Odontozona edwardsi (Bouvier, 1908)
  - Milneedwardsia Bourguignat, 1877
  - Boeckosimus edwardsii (Kr?yer, 1846)
  - Lithophyllon edwardsi (Rosseau, 1850)
  - Goniastria edwardsi Chevalier, 1971
  - Fedora edwardsi Jullien, 1882
  - Ciona edwardsi (Roule, 1886)
  - Maasella edwardsi (de Lacaze-Duthiers, 1888)
  - Forskalia edwardsi K?lliker, 1853
  - Costa edwardsii (Roemer, 1838)
  - Colobomatus edwardsi (Richiardi, 1876)
  - Salmincola edwardsi (Olsson, 1869)
  - Aristaeopsis edwardsianus (Johnson, 1867)
  - Sergestes edwardsii Kr?yer, 1855
  - Odontozona edwardsi (Bouvier, 1908)
  - Alphaeus edwardsii (Audouin, 1826)
  - Ebalia edwardsii Costa, 1838
  - Fedora edwardsi Jullien, 1882
  - Teuchopora edwardsi (Jullien, 1882)
  - Calliostoma milneedwardsi Locard, 1898
  - Ocinebrina edwardsii Payraudeau, 1826
  - Discodoris edwardsi Vayssi?re, 1902
  - Tergipes edwardsii Nordmann, 1844
  - Sadayoshia edwardsii (Miers, 1884)
  - Periclimenes edwardsi (Paulson, 1875)
  - Ocenebra edwardsi Payraudeau, 1826
  - Conus milneedwardsi F. P. Jousseaume, 1894
  - Montipora edwardsi Bernard, 1879
  - Goniastrea edwardsi Chevalier, 1971
  - Pagurus edwardsi (Dana, 1852)
  - Chirostylus milneedwardsi (Henderson, 1885)
  - Pisoides edwardsi Bell, 1835
  - Cancer edwardsi Bell, 1835
  - Haploblepharus edwardsii Voigt, 1832
  - Diogenes edwardsii (de Haan, 1849)
  
  Известные публикации
  - A manual of surgical anatomy … Desilver, Philadelphia 1828.
  - A manual of materia medica and pharmacy. Careys & Lea, Philadelphia 1829.
  - Cahiers d’histoire naturelle. Crochard & Masson, Paris 1833-53.
  - Annales des sciences naturelles, zoologie et biologie animale. Masson, Paris 1834-85.
  - ?l?mens de zoologie. Crochard & Dumont, Paris, Br?ssel 1834-37.
  - Histoire naturelle des crustac?s. Roret, Paris 1834-41.
  - Outlines of anatomy and physiology. Little & Brown, Boston 1841.
  - Die Zoologie. Scheible, Rieger & Sattler, Stuttgart 1848-58.
  - Quelques remarques sur l’emploi du sel en agriculture … Paris 1849.
  - A monograph of the British fossil corals. London, 1850-72.
  - Zoologie. Langlois, Leclercq & Masson, Paris 1850-58.
  - M?langes carcinologiques. Martinet, Paris 1851-54.
  - Beitr?ge zur allgemeinen Zoologie. M?ller, Stuttgart 1853.
  - Histoire naturelle des coralliaires ou polypes proprement dits. Roret, Paris 1857-60.
  - A manual of zoology. Renshaw, London 1863.
  - Histoire naturelle des mammiferes, 1868—74.
  - Lecons sur l’anatomie et la physiologie comparee, 1857—83.